드디어 생각했던 완성 모형에 점점 가까워지고 있다.
가위바위보 봇의 초기 모델로 손가락 1개의 관절모형을 만들어 가늠하고,
가위바위보 봇을 리틀비츠로 만든 이후,
(가위바위보 봇, 손가락 관절 모형 만들기 #2 - 리틀비츠 버젼)
드디어 기다리던 비트브릭으로 여기까지 왔다.
그래서 완성한 것이 요녀석이다.
나름 고민의 결과로 만족한다.
만들기 과정의 개요>
만들기 과정에서 보면... 이렇다.
손가락 관절 작동을 위해서는 버블티 빨대를 이용하여
리틀비츠 버젼에서와 같이 손가락 모형 5개를 만들었고,
그 때와 다른 것은 서버모터 2개가 아닌 4개를 달았다는 점이다.
그리고 서보모터를 고정하기 위하여
비트브릭의 모터 고정 파츠과 같은 아이디어로 틀을 만들어 카드보드지에 구멍을 뚫고
틀의 한 부분을 넣어 글루건으로 고정
서보모터의 암을 비트브릭의 연결파츠를 이용하여 고정하여 실로 연결
그리고 위치에 맞게 손가락과 서보 모터를 대응시켰고,
이를 비트브릭의 A~D까지 출력 모터 단자에 연결하여 알고리즘 테스트...
리틀비츠로 손가락 관절 모형을 만들고 난 다음 가장 고민이 되었던 것은
서보 모터의 고정 방법이었다. 그냥 테이프로 다 발라 넣는다는 것이 좀 그래서 고민하던 중...
비트브릭의 모터 파츠를 보고 이를 활용할 수 없을까하는 생각에서 고민하던 차에
생각해낸 아이디어...
아직은 메이커로 궁리해 본 경험이 적어서 이것도 겨우야 생각해 냈네...
서보모터를 끼울 수 있는 만크의 구멍을 뚫어 서보모터를 집어 넣은 모습이다. 4개 제작.
서보 모터에 암까지 연결하여 연결틀을 손가락 관절 모형의 카드보드지에 길이로 구멍을 뚫어서
틀을 집어 넣었다.
이 때 서보모터를 사진과 같은 상태에서 반시계방향으로 완전히 돌리고
그 상태에서 암을 사진과 같은 각도가 되도록 다시 꼽아
서보모터의 초기 각도값을 '0'도에 맞추는 작업을 하였다.
물론 이후 중간 작업 과정에서도 조정이 가능하지만... 번거로움을 피하기 위해서...
(하지만 전원이 들어가면 '0'값의 위치가 다소 차이가 있는 경우가 일부 있다.
그 때는 그에 맞추어서 조정해야...)
이렇게 4개의 서보 모터를 각각 틀과 연결하여 카드보드지에 집어 넣은 뒷판의 모습
이 부분에 적당히 글루건으로 글루 처리를 하여 고정을 시켰다.
이렇게 서보 모터를 연결하고 각각의 서보 모터에 손가락을 움직일 끈을 각각 대응시켜 연결하였다.
아래 사진의 경우,
윗줄 오른쪽의 서보를 엄지에
윗줄 왼쪽의 서보를 검지에
아랫줄 오른쪽의 서보를 중지에
아랫줄 왼쪽의 서보를 약지와 소지를 동시에 당길 수 있도록 연결하였다.
이렇게 서보를 4개만 사용한 이유는 비트브릭에 모터 출력 단자가 4개뿐이기 때문이다.
비트브릭 메인보드에 연결하기 전에
서보모터별 작동 및 대략적인 각도 측정 등을 위하여 수동 테스트 과정 수행
먼저 엄지만 구부리기
약지와 소지 구부리기
모터별 테스트 완료한 후
이젠 서보모터를 각각 메인보드와 연결하여 기본 작동용 알고리즘에 따라 코딩
먼저 수세가 '다섯'과 가위바위보의 '보'에 맞춘 동작 지정
먼저 수세가 '하나'에 맞춘 동작 지정
먼저 수세가 '둘'에 맞춘 동작 지정
먼저 수세가 '셋'에 맞춘 동작 지정
먼저 수세가 '넷'에 맞춘 동작 지정
먼저 수세가 '다섯'과 가위바위보의 '보'에 맞춘 동작 지정
그리고 이를 응용하여 가위바위보의 '가위'와 '바위'에 맞춘 동작도 지정
이렇게 로직 처리한 것을
손가락 관절 모형을 스탠딩으로 세워 테스트 해 보았다.
동영상으로 보면...
동영상으로 보면 분명히 드러나지만...
소지... 새끼 손가락의 마디 탄력이 약하여 굽혔다가 쉽게 잘 펴지지 않는 단점이 있었다.
이는 손가락 모형 제작할 때 주의가 필요하다는 사실로...
아래 사진은
각 손가락 작동 상황별 호출내용을 코딩한 내용이다.
이후에는 좀더 정교화 시켜서...
평상시에는 수세기로 '하나', '둘', '셋', '넷', '다섯' 하면서 손가락 수세기를 시연보이다가
특정 동작이 감지되면(IR센서, 스위치 등)
'저랑 가위바위보 하실래요?, 가위바위보!'라고 말하면서
난수 추출로 가위바위보를 할 수 있도록 하는 프로그래밍으로 알고리즘을 짜서 완성되면
미션 완료~~~!
이젠 프로그래밍이 남았네...
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