창석쌤의 자파리 공작소 - Ver.Tistory

벌써 보름전쯤인가? 

페북에 올려져 있던 비트브릭팀 김재영님의 '비트브릭 자동차'가 진화한다는 글에 

동영상이 첨부되었고,

비트브릭 카페에 관련 교육용 PPT글이 올랐다.

동영상링크 : 클릭하기

하루빨리 만들어 보고 싶다는 근질근질한 손에도

학기말 업무 처리에 시간을 두고 처리하다가

결국 어제와 오늘 아이디어를 모아 도전 중이다.

동영상과 카페 PPT를 참고하여 도면을 짜고 

1차 하드보드지로 만들었으나 메인보드 고정방법이나 받침다리의 무너짐으로 1차 실패

2차로 도전한 소재는 쉽게 접할 수 있는 우드락

나름대로 유추해서 그린 도면을 라벨지에 출력하여 우드락에 붙이고 잘라 조립한 모습이다.

결국 비트브릭 2세트를 이용하여 만들었다.(DC모터와 Parts 사용을 위해)

칼질이 서투른 형태로 잘렸다. 

공개된 동영상에서는 압축판지를 레이저 커팅으로 만들어 하는 것이어서...

실제로 그 재료를 사용하지 못함을 아쉬어 하면서... 나름의 재료와 형태로 구성... 

라벨지 1장에 두 개 세트의 도면, 하드보드지에 붙여 만들 때의 모습

나름대로 길이를 고려하고 메인보드와 센서와 결합할 레고 연결 구멍도 나름 지름을 측정하여 표시했지만...

설계와 출력의 오차로 인하여 대략적인 차이가 발생해서

구멍의 위치는 일반적인 상황을 고려하여 타공하기로 하고...

위의 조립된 자동차의 모습을 다시 보면, 다른 부분은 전체적으로 이해가 쉬울 것이고

아마도 우드락에 레고 연결블록을 연결하여 메인보드를 연결한 방법... 

눈에 안보이는 비밀... 양면테이프... ㅠㅠ

타공도 해 보았지만... 타공을 위해 아일렛펀치와 펀치송곳도 사용해 보았지만 지름이 맞지 않아서...

그래서 가장 보편적인(?) 양면테이프로 결합처리...

그래서 만든 녀석으로 간단한 전진, 후진, 좌,우회전, 서보모터 0도~180도 회전 테스트 영상

AAA형 건전지가 없어서 리모컨에서 빼서 하다 보니 속도가 영... 그래도 일단은...

영상을 보면 알겠지만... DC모터의 좌우가 출력의 차이가 있었다. 

아마도 베터리 문제 때문일 것이다. 베터리 교체 후 다시 테스트 필요...

90도 회전을 위하여 움직임 속도를 고려하여 시간으로 통제하는 수밖에는 없을 듯 하다.

그리고 PPT에 제시된 내용을 바탕으로 해서 프로그래밍...

IR센서 기준 600정도의 값을 기준으로 장애물을 감지하고 서보모터로 좌우의 장애물을 감지하여

그에 따라 자동으로 길을 찾아 장애물이 없는 위치로 이동하도록 하는 프로그래밍이었다.

일단 오늘은 자동차 세트의 조립과

기본 제공의 프로그래밍을 테스트 해 본 것으로 마무리...

앞으로 하고 싶은 일

이 프로그램과 자동차 세트를 이용하여

1. 서보가 회전하며 IR센서로 값을 감지할 때 소리가 나도록 하는 것

2. 움직임과 회전에 3초, 6초는 베터리 상황 때문이므로... 이를 고려하여 90도 회전하는 방법 찾기

3. 실제로 미로에 이 녀석을 집어 넣었을 때, 미로 탈출하도록 하는 방법 찾기

(1안은 IR센서로 값을 측정하여 탈출로 찾기, 이산수학적 아이디어로 오른쪽 벽을 따라 움직이며 탈출로 찾기 등 그리고 두 방법 사이의 장단점 비교....)

3의 방법을 찾는 것에 더 큰 포인트를 두고 추진해야 하겠다.

더불어 프로그래밍을 위하여 아이디어를 모을 때 

모둠별 협업을 통한 알고리즘 작업을 위하여 Trello의 활용 방법도 생각해 보아야 하겠다.